瑜伽的定義是 “思想的控制”(citta vrtti nirodhah)。
控制思想的兩個步驟是完成控制欲念(Yama 制欲)、自我約束(Niyama 遵行)。當(dāng)身體和感覺器官虛弱時和障礙作崇時,無論如何,是不可能練習(xí)這兩個支分和它們的附屬支分的。
在體式的練習(xí)中,當(dāng)思想完全集中于吸氣、呼氣以及凝視法時,產(chǎn)生極深的專心的狀態(tài),為阿斯湯加瑜伽的第六和第七支分:感官的限制(dharana) 和注意力集中(dhyana) 的練習(xí)鋪設(shè)了道路。
四個內(nèi)在的清潔練習(xí)——感官抑制(Pratyahara 制約)、思想集中(Dharana 內(nèi)省)、靜坐冥想(Dhyana 靜慮)和超然忘我(Samadhi 三摩地,入定)——使思想處在控制之下。
當(dāng)凈化完成時,思想的控制存在,包圍精神的靈魂的六種毒藥(欲望(kama), 憤怒(krodha), 欺騙(moha), 貪婪(lobha), 懶惰(matsarya), 嫉妒(mada))——將一個接一個地完全消失, 顯現(xiàn)普遍的“自我”。
這樣, 在一位上師的指導(dǎo)下,正確地, 勤奮地練習(xí)阿斯湯加瑜伽,從外在的和內(nèi)在的感覺器官被抑制思想,最終引導(dǎo)修行者全部實現(xiàn)帕坦伽利(Patanjali )的八支分瑜伽。

斯瑞特克瑞斯那瑪查雅(Krishnamacharya)已經(jīng)辭世,享年一百零一歲。
他的主要的弟子有被稱為第一個學(xué)習(xí)瑜伽的西方女士英吉拉德薇,她在三四十年代在美國的好萊塢掀起了瑜伽的熱潮,現(xiàn)已辭世,享年一百零三歲。帕塔比喬伊斯現(xiàn)在九十歲。另一位弟子,他的妻弟B.K.S.艾恩嘎(iyengar),現(xiàn)在八十七歲。斯瑞特克瑞斯那瑪查雅(Krishnamacharya)的兒子T.K.V.德斯卡查爾(Desikachar)繼承了他的事業(yè),傳授維尼瑜伽體系(Viniyoga)。
阿斯湯伽瑜伽傳到歐美后,衍生出了流瑜伽(flow yoga)、力量瑜伽(power yoga)等瑜伽。