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瑜伽起源于古印度，并伴隨著古印度文明的演進而不斷發(fā)展。對于瑜伽發(fā)展的歷史階段有各種說法、各種劃分。目前比較普遍的一種劃分法是根據(jù)瑜伽主要經(jīng)典的出現(xiàn)及瑜伽體系的建立情況，將瑜伽分為個四個時期:以“韋達(dá)經(jīng)”為標(biāo)志的“吠陀瑜伽”時期;以“奧義書”出現(xiàn)為標(biāo)志的“前經(jīng)典瑜伽”時期，以《瑜伽經(jīng)》產(chǎn)生為標(biāo)志的“經(jīng)典瑜伽”時期，以及近現(xiàn)代的“后經(jīng)典瑜伽”時期。

       史學(xué)界提供的相關(guān)證據(jù)，將瑜伽的歷史推至五千年前。從那時起，直至公元前6世紀(jì)前后，可視為瑜伽的原始階段。這一時期的瑜伽處于萌芽、產(chǎn)生階段，缺乏系統(tǒng)闡述，主要是以靜坐、冥想的形式，伴隨隱修與苦行生活，滋生于民間清修或巫道中。

       從公元前6世紀(jì)到公元前后，直至《博伽梵歌》的出現(xiàn)之前，瑜伽經(jīng)歷了各派宗教、派哲學(xué)的大討論，初步形成了瑜伽的各種流派體系，可以說是瑜伽體系形成階段。

       《博伽梵歌》的誕生使瑜伽具有劃時代意義的突破，瑜伽這一本屬民間的靈修實踐真正步人正統(tǒng)婆羅門宗教體系，行為、信仰、知識三者在瑜伽體系內(nèi)得到統(tǒng)一。

       《博伽梵歌》強調(diào)脫離功利后的奉獻服務(wù)，使瑜伽的修行由前一時期注重宗教體驗和玄談轉(zhuǎn)向了日常生活，某種程度上拉近了瑜伽與生活的距離，瑜伽成為每一個普通的人都可以實踐的修證體系。